一：全球首創「仿生機械手」 在2025年CES展會上，追覓科技帶來了全球首創的搭載「機械手」技術的掃地機器人產品，使得掃地機器人在仿生機械臂、仿生機械足之外，通過機械結構發展出了一條全新的技術路徑，徹底打破掃地機器人清潔屬性，向更具潛力的服務機器人領域進軍。 二：何謂「機械手」 為什么要做機械手 相信很多人在看到追覓的機械手技術之后，腦海中產生的第一個想法是“為什么要做這個？” 根據資料顯示，追覓的機械手技術是從2023年的4月開啟研發立項，彼時的追覓剛剛發布了配備全球首創仿生外擴型拖布貼邊技術的追覓X20系列掃地機器人，正式將「機械臂」技術帶到了掃地機器人產品上，也讓市場見到了機械結構在掃地機器人產品上的應用形態。 自此之后，機械臂技術成為了掃地機器人領域擴展的新方向，我們也看到了包括拖布升降/外擴、邊刷升降/外擴、主刷升降，甚至是LDS激光雷達升降在內的更多元、更全面的機械結構應用，極大地拓展了家居地面的清潔覆蓋率，也讓掃地機器人擁有了更強的地面清潔適應能力。 此時時間已經來到了2024年的年中，掃地機器人的機械臂技術競爭已經“告一段落”，9月時，追覓又一次以仿生機械足技術，通過「雙節擺臂系統」+「輪轂電機系統」共同組成的新驅動結構，徹底解決了家居地面門檻帶來的“空間物理隔絕”，讓掃地機器人擁有跨越障礙的能力。 就在仿生機械足技術還沒有品牌追趕的情況下，追覓的機械手技術則讓掃地機器人有了能夠像人類的手臂一樣抓取和擺動的能力，不僅能將眼前的障礙物或物體進行挪開、歸類，還能清潔一些極難清潔的狹小縫隙。 從0到1的突破 前面我們說到，追覓的機械手技術在2023年4月立項，直到發布時已經經歷了三次完整的方案重構，從最初純遙控式，僅能平面移動且伸出距離僅有5cm、夾取重量、高度都可以忽略不計的螃蟹形態；到第二次支持3自由度調節、伸出距離15cm左右、能夠夾取100g以內重量物體的初具雛形。 再到目前沒有犧牲任何掃地機原本功能的前提下，擺臂關節支持5自由度調節、伸出距離30cm、抓取物體直徑6cm以內、重量400g以內的亮相方案。追覓將掃地機器人配備機械手這件事，從0變成了1。 具體來看，追覓機械手的結構組成可以理解為人類的手臂結構，也就是肩、肘、手腕、手指這四個核心關節，通過關節之間的相互運動完成最遠30cm的距離伸展，再通過前端的夾手來實現物體的抓取。 這些技術聽起來簡單，但追覓要做的是將這些結構安排進掃地機器人之中且盡可能的不增加厚度以及不影響掃地機器人原本的吸力、機械臂等功能，還要做到400g以內的重量夾取，光是這一項指標就需要電機組件能夠滿足6Nm的扭矩。但市面上能夠做到這一數值的成品電機最小直徑都要26mm，再加上外殼等一系列結構，無法滿足追覓對于掃地機器人不增加厚度、不影響原本功能的預期。 唯一的解決方案只有輕薄化、小型化。 在探尋市面上沒有符合需求尺寸的電機之后，追覓決心自研電機，最終做出了厚度僅有18mm的追覓電機，成功應用在機械手關節結構中。 就在追覓機械手發布的同時，我們也看到了市場上有相似形態的產品出現。只不過其是將機械手放進機器人機身內，擠壓了塵盒、滾刷等核心元器件的空間，一定程度上會損失掃地機器人本身的清潔性能。 并且為了整體造型美觀化考量，追覓還在機械手艙參考敞篷跑車的設計理念，做出了類似的流線型敞篷開蓋設計。當機械手工作時艙蓋就會優雅地打開，收納后也能保持整機的視覺美感和科技感。 除此之外，追覓還考慮到了狹窄縫隙這一長期清潔難區。所以追覓為搭載機械手的掃地機器人單獨配置了一套配件倉，里邊包含各類清潔配件。機器人會在清潔完整體區域后，會驅動前往配件倉，夾取并安裝對應的清潔配件，再返回對縫隙區域進行單獨的清潔。這樣一來，如櫥柜之間等無法觸及的縫隙區域也可以實現清理。 無論是物品整理還是狹窄縫隙清潔，都對場景和物品識別提出了更高的要求。所以除了主機的雙目系統外，追覓機械手還在抓手端單獨配備了RGBD攝像頭，與雙目系統協同運作，來識別視野內的所有物體，完成全方位點云重建。 而這，也就關系到了追覓機械手核心的「具身智能大模型系統」。 三：「具身智能」改寫大眾認知 在談論「具身智能」之前，我們也應該來聊一聊追覓對于機械手技術的場景期許。 對于家居地面來說，灰塵、污漬固然是掃地機器人清掃的關鍵。但除此之外，地面還有很多“多余”的障礙物，像是小孩子的玩具、不小心被寵物打翻的水杯、不知道從哪里被叼來的衣服、襪子等等，更不要提現有掃機器人難以清潔到的家居縫隙。 以往的掃地機器人會在檢測到這些場景時選擇繞開，去清掃其他相對“空曠”的區域，這些凌亂的場景就會留給用戶回家后手動清理，體驗難以稱得上優秀。 而追覓的仿生多關節機械手就可以通過環境、障礙物檢測，判定前方障礙物的種類，再找到最合適的、最穩定的抓取點、通過夾取的方式“挪開”障礙物。最終，通過算法判定所夾取的障礙物應該放置的位置。例如小孩子的玩具應該在專門的玩具區、垃圾應該在垃圾桶里或垃圾桶旁… 判定這一切的核心就是追覓的具身智能大模型系統。 具身智能大模型由感知模型和決策模型共同組成，感知模型基于視覺和大模型能力去感知清潔過程中的障礙物，目前已經可以識別20個品類的常見家庭地面障礙物。當識別到這些障礙物時，決策模型就可以通過內嵌的技能和狀態指令，驅動掃地機器人去完成對應的障礙物整理或縫隙清潔任務。 對于消費者來說，只需要在第一次掃地機器人建圖后，對不同房間的歸類進行確認就可以了，剩下的垃圾收集、障礙歸類等操作，則可以完全交給具身智能大模型去處理。 以往我們對于“機械手”的理解都是在人形機器人上，通過模擬人類肢體形態以及手臂邏輯，賦予人形機器人宛如人手一般的仿生能力，去進行一些“仿生”的操作。而具身智能大模型以及硬件能力的組合，讓機械手擁有了關節“仿生”能力，以及效仿人類所擁有的學習、判定、執行能力。 更關鍵的是，這些能力是在一款掃地機器人上實現的，讓人形機器人不再是具身智能的唯一解決方案，開拓了服務機器人形態上的新可能。 四：不被定義的追覓 在了解了追覓仿生機械手以及具身智能大模型帶來的體驗提升之后，或許我們會思考一個問題：為什么總是追覓。 成立自2017年的追覓以清潔類產品入局，從全球首創伸出清潔死角的機械臂、“站立越障礙”的機械足，再到如今的“伸手打掃、整理”的機械手，追覓從未被定義。這種“未定義”的背后卻實打實的帶來了效果的升級，讓消費者感受到了前所未有的體驗。 并且，追覓雖然從清潔類產品入局，但一直并未局限于此，基于馬達技術發展出的各項技術都在不斷擴展追覓的產品邊界。再加上追覓多年來不斷構建的供應鏈基礎、研發能力、豐富的科研人才以及占到每年總營收7%的研發投入，都促使追覓能夠通過各種創新技術，顛覆行業。